1. 라이다의 모터 회전을 통해서 얻어진 포인트를 xyz 좌표 변환을 하지 않고, 각 포인트의 주변점을 검사함으로써
라이다와의 거리가 특정값 이상이 되면 제거하는 로직 개발
- 장점 :
하나의 Frame 에 대해서만 검사하여 움직이는 물체에 대한 이슈를 고려 안해도 됨.
xyz 좌표로써 포인트간의 거리를 측정하는 것이 아닌 라이다와 포인트간의 거리(이미 가지고 있는 데이터)로 판단하기 때문에 처리 시간이 짧음.
- 단점 :
Noise 두개의 점이 가까운 거리에서 뜨면 제거 하기가 힘듬.
| 3D 포인트 K-D Tree 구현 (0) | 2021.09.07 |
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3D 포인트 K-D Tree 구현
CrossTalk을 없애기 위한 논문 참조
1. Mitigation of crosstalk effects in multi-LiDAR configurations
논문상의 Kd-tree 구현
- 첫번째 시도
https://codingstorywithme.tistory.com/3
C를 이용한 BST (Binary Search Tree) 와 KdTree(K Dimension Tree)
K-dtree 와 BST에 대해 알아보겠습니다! 이미 한 번 하다가 꺼졌는데,, 임시저장이 안되서 다시 처음부터 적어볼게요..흑흑 #BST - 기본 Binary Search Tree 의 약자로 위와 같이 최대 두개의 자녀 노드를
codingstorywithme.tistory.com
코드상에 KD tree를 만드는 부분과 서칭하는 부분에서 처리 시간이 많이들어 실시간성 확보가 힘들었음.
- 두번째 시도
https://rosettacode.org/wiki/K-d_tree
K-d tree - Rosetta Code
K-d tree You are encouraged to solve this task according to the task description, using any language you may know. A k-d tree (short for k-dimensional tree) is a space-partitioning data structure for organizing points in a k-dimensional space. k-d trees ar
rosettacode.org
최적화된 C 코드를 사용하여 처리 시간을 최적화 시켰음. ( 정렬 사용 X , http://www.cplusplus.com/reference/algorithm/nth_element/ 사용)
추후 임베디드화 해야할 필요성이 있음.
설계
구현
| Radius Outlier Removal - 주변 Point 검사 (0) | 2021.10.15 |
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